Sluss vid Eskilstuna nedre kanal.

Det här är en av Sveriges äldsta kanaler. Man beslöt på 1500-talet att sammanbinda Hjälmaren i söder med Mälaren i norr. Hertig Karl lät påbörja arbetet med kanalen som användes några årtionden men förföll därefter.

Industrierna i Eskilstuna behövde under 1800-talets första hälft en vattenled från staden och ut i Mälaren vilket gjorde att man byggde en kanal 1856 invigdes 1860 och har 2 slussar. Kanalen utnyttjades rikligt, och år 1890 var trafiken på topp men efter denna höjdpunkt började det dala. Anledningen var de då nyanlagda järnvägarna.

Eskilstuna och Torshälla kanal är idag 10,7 km lång med en konstgjord del på 1,9 km som går mellan sjöarna Mälaren och Hjälmaren. Vid slussarna i Torshälla fanns tidigare bostäder för såväl slussinspektör som slussvaktare.

Sedan 2000 trafikeras kanalen åter med passagerarbåten S:t Olof som tar 30 passagerare.